نخستین استانداردها برای آلاینده‌های HC (هیدروکربن‌ها) و CO (مونواکسیدکربن) از سال 1966 در ایالت کالیفرنیا در ایالات متحده آمریکا و به ترتیب 5/9 و 51 گرم بر کیلومتر معرفی شد. در آن سال‌ها هیچ‌گونه استانداردی برای سایر آلاینده‌ها وجود نداشت. نخستین استاندارد آلاینده‌های خانواده NOx (ناکس) نیز در سال 1971 و در کالیفرنیا با 2/6 گرم بر کیلومتر معرفی شد.

از آن سال‌ها تاکنون تغییرات و کاهش‌ قابل توجه‌ای در آلاینده‌های خودوریی ایجاد شده است. برای مثال در آمریکا در سال 1983، استانداردهای HC ،CO و NOx به ترتیب 0/41، 3/4 و 1 تعریف و نسبت به استانداردهای قبلی تقلیل یافته است.

بر اساس گزارش شرکت کنترل کیفیت هوای تهران، طی همین سال‌ها کشورهای ژاپن، استرالیا و کشورهای اروپایی نیز در زمینه سختگیرانه‌تر کردن استانداردهای خروجی اگزوز اتومبیل‌ها اقدامات مهمی انجام داده‌اند. با معرفی استانداردهای یورو 1 (سال 1992)، یورو 2 (سال 1996)، یورو 3 (سال 2000)، یورو 4 (سال 2005) و یورو 5 (سال 2008) کاهش عمده‌ای در استاندارد ذرات معلق (PM) و خانواده NOx پدید آمده به‌طوری‌که که مقادیر PM و NOx در استاندارد یورو 4 به ترتیب 0/1 و 0/06 گرم بر کیلومتر و در یورو 5 به کمتر از 0/1 و 0/02 گرم بر کیلومتر رسید.