رالی داکار ابتدا در سال ۱۹۷۹ میلادی و به ابتکار یک فرانسوی بنام تیری سابین راهاندازی شد و به دلیل اینکه کاروان طویل شرکتکنندگان، کار خود را از شهر پاریس در کشور فرانسه آغاز میکردند و در کنار سواحل دریای داکار، پایتخت کشور سنگال به پایان میرساندند، این رالی، «پاریس - داکار» نام گرفته بود.